AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d’objets

¹ TECNALIA, Cap Omega, Rd-Pt B. Franklin, 34960 Montpellier, France
² LIRMM, Département de Robotique, 161 rue Ada, 34095 Montpellier, France

^a Auteur pour correspondance : lotfi.chikh@tecnalia.com

Reçu : 22 Avril 2011
Accepté : 11 Mai 2011

Résumé

Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 20 kg en utilisant des vérins standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la structure mécanique du robot ainsi que les modèles de ses actionneurs, la stratégie de commande innovante (commande prédictive généralisée avec boucle interne de force ) est introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont présentés et analysés.

Abstract

A two degrees-of-freedom pneumatically driven parallel robot has been developed for pick-and-place of payloads comprised between 5 and 20 kg using standard double acting cylinders cheaper than electrical motors. After the general presentation of the robot, the actuator models are developed and a novel control strategy is introduced based on a cascade scheme with a predictive position controller and an inner force control. Some experimental results are then presented and analyzed in order to show the effectiveness of the controllers.