Périphériques haptiques et simulation d'objets, de robots et de mannequins dans un environnement de CAO-Robotique : eM-Virtual Desktop

Haptic devices and objects, robots and mannequin simulation in a CAD-CAM software: eM-Virtual Desktop

¹ Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes, 1 rue de la Noë, 44321 Nantes, France
² Tecnomatix France, Espace Jouy Technologie, 21 rue Albert Calmette, 78353 Jouy-en-Josas, France

Auteur de correspondance : Damien.Chablat@irccyn.ec-nantes.fr

Reçu : 30 Juin 2003
Accepté : 20 Octobre 2003

Résumé

Le travail présenté dans cet article est relatif à l'intégration d'une interface à retour d'efforts dans un environnement de simulation. Après une analyse de l'existant dans le domaine, des conditions d'intégration et des applications potentielles, nous présentons la solution retenue et les étapes de développement. Les éléments de modélisation nécessaires à la manipulation d'objets, de mannequins et de robots à l'aide du Phantom Desktop sont particulièrement développés dans ce papier. Nous montrerons également comment le retour d'effort est géré par l'application. Cette étude a été concrétisée par le développement du module eM-Virtual Desktop associé au produit eM-Workplace de la société Tecnomatix. Le module développé est testé actuellement par un constructeur automobile européen.

Abstract

This paper presents the development of a new software in order to manage objects, robots and mannequins in using the possibilities given by the haptic feedback of the Phantom desktop devices. The haptic device provides 6 positional degrees of freedom sensing but three degrees force feedback. This software called eM-Virtual Desktop is integrated in the Tecnomatix's solution called eM-Workplace. The eM-Workplace provides powerful solutions for planning and designing of complex assembly facilities, lines and workplaces. In the digital mockup context, the haptic interfaces can be used to reduce the development cycle of products. Three different loops are used to manage the graphic, the collision detection and the haptic feedback according to theirs own frequencies. The developed software is currently tested in industrial context by a European automotive constructor.