Analyse systématique des mobilités d'un mécanisme

Systematic mobility analysis of mechanism

¹ Institut préparatoire aux études d'ingénieurs de Monastir, Avenue Ibn El Jazzar, 5019 Monastir, Tunisie
² Laboratoire de Génie Mécanique, École nationale d'ingénieurs de Monastir, Rue Ibn El Jazzar, 5019 Monastir, Tunisie
³ École préparatoire aux académies militaires, Rue Maréchal Tito, 4029 Sousse, Tunisie
⁴ École nationale d'ingénieurs de Monastir, Avenue Ibn El Jazzar, 5019 Monastir, Tunisie

Auteur de correspondance : Abdel.Mlika@ipeim.rnu.tn

Reçu : 3 Septembre 2002
Accepté : 30 Janvier 2004

Résumé

Dans cet article nous proposons une méthode d'analyse cinématique systématique d'un mécanisme dans une configuration donnée. À partir de la matrice de connexion associée au mécanisme et en utilisant la technique de concaténation, on détermine en premier un ensemble de chemins les plus courts reliant le bâti à chaque liaison. À partir de cet ensemble, on détermine systématiquement un jeu de cycles indépendants. La mise en équations automatique est réalisée simultanément avec la détection des cycles par une technique d'assemblage des matrices élémentaires associées aux liaisons. Le traitement du système linéaire obtenu permet de dégager tous les jeux possibles des paramètres cinématiques indépendants dont une méthode originale de présentation permet le choix et la localisation rapide.

Abstract

In this paper, we present a systematic method of mobility analysis of mechanisms. This method allows the determination of a set of independent loops using the connectivity matrix associated with the mechanism. The concatenation technique was used in this case. The kinematic equations were built automatically by assembling the elementary matrices associated with each joint. The analysis of the obtained linear system yields all possible sets of kinematic independent parameters. An original method of presentation of these sets allows the user to identify easily any one of the sets of independent kinematic parameters.